Meestal wordt het Romeinse keizerrijk geacht begonnen te zijn met Gaius Iulius Caesar Octavianus (Augustus). Gaius Iulius Caesar was geen keizer van Rome. Hij werd in 44 v. Chr. benoemd tot dictator voor het leven. Een maand later hij al vermoord. Er volgde een burgeroorlog, die in 27 v. Chr. eindigde toen Augustus princeps van Rome werd. Het woord "keizer" is afgeleid van de naam Caesar. De latere keizers voerden de titel augustus (de verhevene), hun vice-keizers hadden de titel Caesar. In de tijd van de tetrarchie waren er twee Augusti en twee Caesares. Het rijk was toen bestuurlijk opgedeeld in oost en west.
[1] Niet elke keizer wordt vermeld in de lijst.